閉ループ過渡応答データを用いた不安定系のためのPID調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC4-6

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): PID Tuning for Unstable Systems Using Closed-Loop Transient Response Data

著者名: 松井 義弘(東京工業高等専門学校),赤松 駿一(東京工業高等専門学校),木村 知彦(東京工業高等専門学校),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Yoshihiro Matsui(Tokyo National College of Technology),Shunichi Akamatsu(Tokyo National College of Technology),Tomohiko Kimura(Tokyo National College of Technology),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 制御器調整|不安定系|倒立振子倒立振子|controller tuning|unstable system|inverted pendulum

要約(日本語): 本発表では閉ループ過渡応答データより周波数領域の情報を用いた安定余裕の指定可能なPIDゲイン調整法を提案する。提案法を不安定な制御対象である倒立振子の安定化制御に適用し，シミュレーションおよび実験により，その有効性を示す。

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