モデルフリー制御器設計法を用いたH∞モデルマッチング多変数制御器の設計とその実機適用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC4-11

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル：モデルフリー制御器設計法を用いたH_∞モデルマッチング多変数制御器の設計とその実機適用

タイトル(英語): A Design of H infinity Model-matching Multivariable Controller using Model-free Controller Tuning and its Application to Experimental Apparatus

著者名: 石崎 将崇(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Masataka Ishizaki(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Junji Hirai(Mie University)

キーワード: モデルフリー制御器設計|MIMOシステム|スペクトル解析|相互相関関数|H∞ノルム|model-free controller tuning|MIMO system|spectra analysis|correlation function|H infinity norm

要約(日本語): モデルフリー制御器設計法は、制御対象の数式モデルを用いずに、入出力データから直接、制御器を設計する手法である。代表的なものは望みの応答を達成させる参照モデルと制御器、制御対象から構成される閉ループシステムを一致されるマッチング問題を扱う手法である。この手法は、参照モデルと閉ループシステムの差の評価方法により、H₂モデルマッチングやH_∞モデルマッチングと呼ばれる。本稿では、多入力多出力システムに適用可能なスペクトル解析法に基づH_∞モデルマッチングに対するモデルフリー制御器設計法を提案する。本手法は取得したデータに重畳する観測雑音の影響を、相関法に基づき低減することが可能で、参照モデルと達成される閉ループシステム間のH_∞ノルムを評価することで、最悪の性能を考慮した制御器設計が可能となる。また、提案手法を実験装置を用いて検証する。

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