多目的最適化を用いた四脚ロボットの歩行パターン獲得の試み

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-7

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Behavior Acquisition of Four-Legged Robot using Multi-Objective Optimization

著者名: 石原 弘二(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Koji Ishihara(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 四脚ロボット|行動獲得|多目的最適化|前進速度|エネルギー効率CPG|Four-Legged Robot|Behavior acquisition|Multi-Objective Optimization|Forward Move Velocity|Energy EfficiencyCPG

要約(日本語): 　本研究では，実機ロボットとして各脚に駆動モータを2個ずつ持つ四脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，CPG（中枢パターン生成器）を用いて四脚ロボットが歩行パターンを獲得することを実現する．その際，前進速度とエネルギー効率の両面を最大化する多目的最適化問題として捉え，シミュレーションによりCPGのパラメータを最適化した後，実機ロボットでの実験を通してその有効性を確かめる．

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