二足歩行ロボットの歩行時の転倒回避動作

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-8

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Fall Avoidance Action while Walking Situation for a Biped Walking Robot

著者名: 松井 優太(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Yuta Matsui(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 二足歩行ロボット|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|転倒回避|Biped Walking Robot|Genetic Algorithm|Neural Network|Fall Avoidance

要約(日本語): ニューラルネットワーク（NN）を用いて，二足歩行ロボットの転倒回避モーションを補正する手法を，歩行時に適用した場合について報告する。NNには加速度センサ，ジャイロセンサおよび足裏の感圧センサの値を入力し，NNからの出力をもとに様々な状況に対応できるように転倒回避モーションをリアルタイムに補正する。その際，人が経験に基づき最適な転倒回避モーションを設計するのは困難であることから，これを遺伝的アルゴリズム（GA）を用いて最適化する。検証実験の結果，歩行時にも本手法が有効であることが明らかとなった。

PDFファイルサイズ: 4,184 Kバイト