実時間操作型ディジタルハンドの開発と応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC16-2

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Development of Digital Hand in Real Time Operation

著者名: 橋本 洋志(産業技術大学院大学),佐々木 智典(東京都立産業技術研究センター),横田 祥(摂南大学),大山 恭弘(東京工科大学),石井 千春(法政大学)

著者名(英語): Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology),Akinori Sasaki(Tokyo Metropolitan Industrial Technology Research Institute),Sho Yokota(Setsunan University),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology),Chiharu Ishii(Hosei University)

キーワード: ディジタルハンド|実時間操作|物理空間|把持|Digital Hand|Real Time Operation|Physical Space|Grasping

要約(日本語): 実時間操作型ディジタルハンドの開発と応用について報告する。これは，人間の手がさまざまな物体を把持し，操作するとき，手と物体間に働く力を計測して，把持・操作状態を観測したい。この目的を達成する上で，次の問題がある。１）手と物体との間の接触点は複数生じ，しかも，時間とともに，接触点の位置は変化する。２）手にセンサを付けると，把持・操作の状態が変わることがある。３）シミュレーションだけで対応すると，複雑な物体を把持・操作するための手の操作用プログラムを物体形状に合わせて記述することになるが，これは大変煩雑な作業となる。　これらの問題を解決するため，ディジタルハンドを衝突計算が行える物理空間内に設置する。次に，この操作を人間が装着するデータグローブにより行う。この開発と応用について報告する。

PDFファイルサイズ: 3,903 Kバイト