全方向移動型歩行訓練機の経路追従のためのロバスト故障許容制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13019

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/03/04

タイトル(英語): Robust Fault-tolerance Tracking Control for Omni-directional Rehabilitative Training Walker

著者名: 孫 平(高知工科大学),王 碩玉(高知工科大学)

著者名(英語): Sun Ping(Kochi University of Technology),Wang Shuoyu(Kochi University of Technology)

キーワード: 全方向移動型歩行訓練機|ロバスト故障許容制御|非線形|貯留関数|omni-directional rehabilitative training walker|robust fault-tolerance control|nonlinear|storage function

要約(日本語): 歩行機能の早期回復を目的とする全方向移動型歩行訓練機を開発している．全方向移動を実現するため四つのオムニホイールを使っている．オムニホイールが故障しても利用者の安全を確保し決められた訓練経路を追従するため，非線形ロバスト故障許容制御を提案する．シミュレーションにより有効性を示す．

要約(英語): This paper is concerned with the problem of robust fault-tolerance tracking control on the omni-directional rehabilitative training walker. The nonlinear robust fault-tolerance method is proposed when one wheel actuator stuck is happened. The aim is to design an asymptotically stable controller which can guarantee the safety of walker and can ensure tracking the training path planned by a physical therapist when one actuator is faulted. The controller which can satisfy asymptotic stability is obtained by constructing the energy storage function and the dissipation inequality. The evaluation signal is designed which has verified the nonlinear L2 gain performance index. Finally, the simulation results confirm the feasibility and effectiveness of the designed scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 833 Kバイト