オペレータ理論に基づく不確かさをもつマニピュレーターの非線形多入出力追従制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13023

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/03/04

タイトル(英語): Operator-based Robust Nonlinear Multivariable Tracking Control Design to A Manipulator with Unknown Uncertainties

著者名: 王 アイフイ(中原工学院),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Wang Aihui(Zhongyuan University of Technology),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: オペレータ理論|マニピュレーター|非線形系|不確かな多入出力系|追従制御|ロバスト右既約分解|Operator theory|Manipulator|Nonlinear system|Multivariable system with uncertainties|Tracking control|Robust right coprime factorization

要約(日本語): 本研究では、オペレータ理論に基づく不確かさをもつマニピュレーターの非線形多入出力追従制御系設計法を提案し、マニピュレーターの非線形多入出力制御を行う際、追従性能の解析を行う。

要約(英語): In this paper, an operator-based robust nonlinearmultivariable tracking control for a manipulator with unknown uncertainties is proposed by using robust right coprime factorization approach. In general, there exist unknown modeling errors in measuring structural parameters of the manipulator and external disturbances in real situations. In the present control system design, the effect of the modeling errors and disturbanceon the system performance is considered to be uncertainties of the manipulator dynamics. For the manipulator with unknown uncertainties, an operator-based robust nonlinear multivariabletracking control using robust right coprime factorization is studied. That is, a robustly stable control based on robust right coprime factorization is designed, and a robust nonlinearmultivariable tracking system is proposed for improving the trajectory of the manipulator.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,810 Kバイト