閉ループ過渡応答データを用いた二慣性系のための二自由度制御器設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13033

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/05/10

タイトル(英語): A Design of Two-Degrees of Freedom Controller for Two-Mass Systems

著者名: 松井 義弘(東京工業高等専門学校),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Matsui Yoshihiro(Tokyo National College of Technology),Ayano Hideki(Tokyo National College of Technology),Nakano Kazushi(The University of Electro-Communications)

キーワード: 二慣性系|位置制御|制振制御|目標値応答|パラメータ推定|two-mass system|position control|vibration suppression control|reference response|parameter estimation

要約(日本語): 二慣性系とは共振機械系の第一近似モデルである。フィードバック制御により二慣性系の振動抑制制御を行うためには，速度制御ループの帯域をその共振周波数と反共振周波数の中間付近に設定しなければならず，低い共振周波数応答の二慣性系では，遅い目標値応答しか得られない。そこで，本稿では，フィードフォワード制御を追加した二自由度制御により二慣性系の目標値応答の改善を図る。二自由度制御器の設計には1組の閉ループ過渡応答データのみを周波数領域および時間領域で利用する。

要約(英語): This paper studies a design method of two degrees of freedom controllers for position control of two-mass systems.Since not the position and the velocity of the load side of the two-mass systembut those of the motor side are fed back,the model of the two-mass system is necessaryto estimate and to control the position of the load side.A method which requires only one-shot closed-loop transient data to estimate the parameters of the two-mass system is proposed. And a structure of a two degrees of freedom position control system for two-mass system and its tuning method are shown. The effectiveness of the method in the improvement of the reference response is demonstrated by a numerical example.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 765 Kバイト