2自由度柔軟リンクロボットアームの適応PID制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13039

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/07/24

タイトル(英語): Adaptive PID Control for 2 DOF Flexible Link Robot Arms

著者名: 塩田 強(慶應義塾大学),大森 浩充(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shiota Tsuyoshi(Keio University),Ohmori Hiromitsu(Keio University)

要約(日本語): 様々な制御方式が研究されているが，産業界においてはいまだにPID制御がその８割以上を占めている．代表的なPIDパラメータの調整法としてはZeigler-Nichols法やCHR法などがあるが，実際の操業現場においては，技術者の試行錯誤によって行われることが多い．このPIDパラメータ調整をシステマティックに行う方法として，北森によって提案された部分的モデルマッチング法というものがある．この方法は，制御対象のフィードバック系と参照モデルにおいて，低次の項から順にマッチングを行い，制御装置の複雑さに応じた適切な次数でマッチングを中断するのがこの手法の特徴である．最高次まで完全にマッチングを実行するわけではないので，部分的モデルマッチング法と呼ばれる．しかしながら，この部分的モデルマッチング法は固定のPIDパラメータを用いることから，事前に得られた制御対象の情報に不確かさがある場合には，所望の制御性能が発揮できない可能性がある．よって，本研究では，1入出力系に対するロバスト適応I-PD制御系の一構成法を提案する．本手法の有効性を検証するために，2自由度柔軟リンクロボットに対する実験を行い，非最小位相系の制御対象にもある程度の有効性を持つことを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 643 Kバイト