ロボットマニピュレータの分散適応型ロバスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13049

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/09/09

タイトル(英語): Decentralized Adaptive Robust Control of Robot Manipulators

著者名: 渋谷 吉行(茨城大学),楊 子江(茨城大学)

著者名(英語): Shibuya Yoshiyuki(Ibaraki University),Yang Zi-Jiang(Ibaraki University)

キーワード: ロボットマニピュレータ|分散制御|適応制御|外乱オブザーバ|非線形制御|robot manipulators|decentralized control|adaptive control|disturbance observer|nonlinear control

要約(日本語): ロボットマニピュレータの軌道追従のための分散適応型ロバスト制御を提案する。各ローカルコントローラに外乱オブザーバ（DOB)と適応スライディングモード制御、さらに特別な非線形減衰項を導入し、優れた制御性能を実現することができる。

要約(英語): We propose a decentralized adaptive robust controller for trajectory tracking of robot manipulators.By introducing disturbance observer(DOB) and distributed control and some special nonlinear damping term to each local controller, it is possible to achieve excellent control performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 547 Kバイト