Distributed Synchronized Tracking Control of Euler-Lagrange Systems

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13052

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/09/09

タイトル(英語): Distributed Synchronized Tracking Control of Euler-Lagrange Systems

著者名: 楊 子江(茨城大学)

著者名(英語): Yang Zi-Jiang(Ibaraki University)

キーワード: オイラーラグランジュシステム|同期制御|有向グラフ|外乱オブザーバ|スライディングモード制御|Euler-Lagrange system|synchronization control|directed graph|distrubance observer|sliding mode control

要約(日本語): Spanning treeを有する有向グラフで連結された複数個のオイラーラグランジュシステムの同期追従制御問題について考える。ただし，リーダがspanning tree のルートである。各追従者において，隣接エージェントの情報のみを用い，外乱オブザーバ，スライディングモード制御項および線形減衰項から構成される制御器を設計する。ネットワークで連結されたシステム全体の安定性解析を行い，安定条件を明らかにする。手法の有効性をシミュレーションによって確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,139 Kバイト