ロバスト右既約分解と受動性を併用したマイクロ柔軟アクチュエータの非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13056

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/09/09

タイトル(英語): Nonlinear control system design of a miniature pneumatic curling rubber actuator by using robust right coprime factorization and passivity

著者名: 川島 敏弘(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Kawashima Toshihiro(Tokyo University of Agriculture and Technology),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ソフトアクチュエータ|非線形制御|ロバスト右既約分解|ＳＶＲ|受動性|オペレータ|soft actuator|nonlinear control|robust right coprime factorization|SVR|passivity|operator

要約(日本語): 本研究では医療分野での応用が期待されているマイクロ柔軟アクチュエータを制御対象とした非線形制御を行う。具体的にはそのアクチュエータの非線形モデルに対して、ロバスト右既約分解と受動性に基づく非線形コントローラの設計を行う。実験データに基づくSVRによるアクチュエータのモデルに対するシミュレーションを行い、設計したコントローラの有効性を確認する。

要約(英語): In this research, a nonlinear control system for a miniature pneumatic curling rubber actuator is proposed. The nonlinear control system using the property of operator-based robust right coprime factorization and passivity is designed. Then, simulation results　using SVR based model are given to show the effectiveness of the proposed scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,308 Kバイト