遺伝的アルゴリズムと小脳演算モデルによる倒立振子の振り上げ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13080

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/12/03

タイトル(英語): Swing-up control of an Inverted pendulum by using a GA and a CMAC

著者名: 柳樂 大輝(広島大学),脇谷 伸(広島大学),中本 昌由(広島大学),川田 和男(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Nagira Daiki(Hiroshima University),Wakitani Sin(Hiroshima University),Nakamoto Masayoshi(Hiroshima University),Kawada Kazuo(Hiroshima University),Yamamoto Toru(Hiroshima University)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|小脳演算モデル|知能制御|Genetic Algorithm(GA)|Cerebellar Model Articulation Controller(CMAC)|Inteligent Control

要約(日本語): 制御工学において，制御対象をモデル化し，得られたシステムパラメータからコントロールパラメータを求める制御法が一般的に用いられている．それゆえ，制御対象をモデル化することは非常に重要である．しかし，実際にモデル化する際には外乱などの影響によって正確にシステムを求めることは困難である．倒立振子は，比較的精度の高いモデルが得られるが，空気抵抗などの影響により，良好な制御性能を得ることは難しい．そこで本稿では遺伝的アルゴリズム(Genetic Algorithm:GA)と小脳演算モデル(Cerebellar Model ArticulationController:CMAC)を組み合わせた倒立振子の振り上げ制御法を提案する．本手法では，GA により入力系列を作成し，その入出力データをCMACに学習させ，空気抵抗などの不確かさを汎化能力によって補完することを目的とした．

要約(英語): It is important to design system models in control engineering.However,it is difficult to strictly design the full model .In this paper, the control method using GA and CMAC is proposed. This scheme do not depend on accurate of the model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 728 Kバイト