オペレータ理論に基づくマイクロ柔軟アクチュエータの適応非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13084

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/12/14

タイトル(英語): Operator-based adaptive nonlinear control system design of a miniature pneumatic curling rubber actuator

著者名: 川島 敏弘(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Kawashima Toshihiro(Tokyo University of Agriculture and Technology),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ソフトアクチュエータ|非線形制御|ロバスト右既約分解|受動性|オペレータ|適応制御|soft actuator|nonlinear control|robust right coprime factorization|passivity|operator|adaptive control

要約(日本語): 本研究では医療分野等での応用が期待されているマイクロ柔軟アクチュエータを制御対象とした非線形制御を行う。具体的にはアクチュエータの非線形モデルに対して、ロバスト右既約分解を用いて、かつ受動性を満たすシステムを設計する。さらに適応コントローラを設計し、制御システムの構築を行う。最後にシミュレーションを行い、設計したコントローラの有効性を確認する。

要約(英語): In this research, a nonlinear control system for a miniature pneumatic curling rubber actuator is proposed. The nonlinear passive control system using the property of operator-based robust right coprime factorization is designed. Then, the adaptive control system is designed. Finally, simulation results are given to show the effectiveness of the proposed scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,002 Kバイト