劣駆動システムのアクチュエータ機構に対する非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT13091

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2013/12/14

タイトル(英語): Nonlinear control of an actuator including gear backlash in a two link underactuated system

著者名: 富井 圭一(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Tomii Keiichi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 劣駆動システム|平歯車|バックラッシュ|伝達誤差|オペレータ理論|非線形制御|underactuated system|spur gears|backlash|transmission error|operator theory|nonlinear control

要約(日本語): 本研究では，劣駆動システムの運動制御におけるアクチュエータ機構の非線形補償について取り組む。本稿では，平歯車で構成されるアクチュエータ機構に対して，歯車のバックラッシュの非線形要素を考慮したモデルを提案し，オペレータ理論に基づく非線形制御器の設計手法を示す。また，設計した制御器の有効性をシミュレーションにより確認する。

要約(英語): This paper addresses nonlinear compensation for actuator of underactuated system. That is, this paper shows a model of gear including the backlash nonlinearity in the actuator composed of spur gears, and a design scheme of a nonlinear controller using operator theory. Also, this paper shows effectiveness of the proposed controller by numerical simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 746 Kバイト