位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 作業方向と姿勢に注目した操作性の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-8

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Control of Power Assist System for Easy Positioning - consideration to maneuverability depending on task direction and operator's posture -

著者名: 周 宇航(東海大学),稲葉 毅(東海大学)

著者名(英語): Ukou Shu(Tokai University),Takeshi Inaba(Tokai University)

キーワード: 人間機械系|手動制御系|手先インピーダンス手先インピーダンス|Human-machine system|Manual control system|Hand impedance

要約(日本語): パワーアシストシステムなどの人間が制御された機械システムを直接操作するシステムにおいて，機械側の特性が適切に調整されていることが重要であり，作業内容や操作者が変わった場合でも操作しやすいシステムとなっている必要がある．そのため，操作者の特性に基づく機械側の動特性調整手法に関する研究が進んでいる．さらに，操作者の特性は姿勢や作業方向によっても変化することが知られている．そのため，機械側の特性が作業位置や方向によらず一定の場合，姿勢や作業方向によって操作性が異なることになる．そこで，本研究では位置決め動作における操作者の姿勢と作業方向に注目した操作性に関する検討を行った．その結果，変化する操作者の特性を考慮して機械側の特性を適切に調整することで，姿勢や作業方向によらず良好な操作性を得ることができることを確認した．

PDFファイルサイズ: 11,976 Kバイト