車輪型ロボットによる障害物回避行動を伴う屋内移動経路の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-4

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Acquisition of a Moving Path Accompanied by Obstacle Avoiding Actions for Wheeled type Robot

著者名: 山口 智浩(神奈川大学)

著者名(英語): Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University)

キーワード: 車輪型ロボット|移動障害物回避|ニューラルネットワーク|屋内移動経路|wheeled type robot|moving obstacle avoidance|neural network|moving path in indoor

要約(日本語): 移動ロボットにおいては、障害物回避は必要不可欠であり、屋内では壁と移動障害物の両方を考慮する必要がある。このため、壁沿いに進みながら障害物を回避するための動作を決定しなくてはならない。また、移動ロボットの障害物回避問題では静止障害物だけでなく、移動障害物も考慮する必要がある。このため、複数の障害物を同時に回避するための動作を決定する必要がある。
本稿では、車輪型ロボットによる屋内移動経路の獲得手法について検討する。ここで、ロボットの行動は、壁と障害物情報からニューラルネットワークを用いて決定する。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、壁の形状と障害物の初期位置を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で移動障害物を回避しながら目的地点へ到達するよう、遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行う。

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