等価入力外乱手法に基づく倒立二輪ロボットの運動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-6

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Motion Control of Two-Wheeled Inverted Pendulum Based on Equivalent-Input-Disturbance Approach

著者名: 方 哲俊(東京工科大学),肖 亮(東京工科大学),張 安彩(中国臨沂大学),錦華 (東京工科大学),今仁 順也(東京工科大学),大山 恭弘(東京工科大学)

著者名(英語): Zhejun Fang(Tokyo University of Technology),Liang Xiao(Tokyo University of Technology),Ancai Zhang(Linyi University,China),Jinhua She(Tokyo University of Technology),Junya Imani(Tokyo University of Technology),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology)

キーワード: 等価入力外乱|非線形システム|NXTway-GS|倒立二輪ロボット|equivalent input disturbance (EID)|nonlinear system|NXTway-GS|two-wheeled inverted pendulum

要約(日本語): We present a method of the motion control of a two-wheeled inverted pendulum using the equivalent-input-disturbance (EID) approach. The nonlinearity of the system is treated as a disturbance. And an EID estimator is designed to compensate the effect of the nonlinearity so as to improve the motion control performance. Simulation results of an NXTway-GS show the validity of the control method.

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