MEMSマイクロロボットの歩行および旋回動作を生成するパルス形ハードウェアニューラルネットワークの構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-7

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Construction of Pulse-Type Hardware Neural Networks for Generation of Walking and Turning Motion of MEMS Micro Robot

著者名: 内藤 友香(日本大学),山崎 晋平(日本大学),高藤美泉 (日本大学),内木場 文男(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Yuka Naito(Nihon University),Shinpei Yamasaki(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

キーワード: ニューラルネットワーク|パルス形ハードウェアニューロンモデル|駆動波形|マイクロロボット|MEMS

要約(日本語): 本論文では、MEMSマイクロロボットの歩行および旋回動作に必要な駆動波形の生成を目的とした、パルス形ハードウェアニューラルネットワークの構築を行った。研究に使用したマイクロロボットの機械的構造は昆虫の歩行動作を模倣し、パルス形ハードウェアニューラルネットワークの出力する駆動波形を用いてロータを回転させ歩行動作を生成する構成とした。今回、生物のニューロンをアナログ電子回路で模倣したパルス形ハードウェアニューロンモデルを基本要素とする、パルス形ハードウェアニューラルネットワークを回路シミュレータにより構築し、マイクロロボットの旋回動作に必要な駆動波形に対する検討を行った。その結果、構築したパルス形ハードウェアニューラルネットワークは、パルス幅の変化が可能な駆動波形を生成することで、マイクロロボットの歩行動作と旋回動作の切り替えが可能であることを明らかにした。

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