球輪装備車両の軌道追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC3-4

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Trajectory tracking control for Ball Wheeled Vehicle

著者名: 川村 武(北見工業大学)

著者名(英語): Takeshi Kawamura(Kitami Institute of Technology)

キーワード: 軌道追従制御|球輪装備車両|PI制御PI制御|Trajectory tracking control|Ball wheeled vehicle|PI control

要約(日本語): 全方位移動機構として，さまざまな形態が考えられてきた。本研究では，最もポピュラーな機構であるオムニホイールを用いる。オムニホイールには滑りによる軌道偏差が生じる問題があり，この欠点を補うべく球輪と組み合わせてフィードバックをかけることにより，目標軌道に正確に追従させることを考える。球輪装備車両は理論上，全方位に移動可能であるが，制御指令を入力するコントローラの制約で現在は上下左右斜め方向の8方向とその場での回転運動ができるようになっている。また姿勢を円の接線方向に常に変えつつ円軌道上を運動する場合と姿勢を変えず円軌道上を運動する場合についても述べる。特に姿勢を変えずに円軌道上を運動する場合は制御器の切り替えが有効であり，ゲインスケジュール制御との関連についても述べる。

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