結合van der Pol方程式の位相制御と多足歩行ロボットへの応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC3-6

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Phase Control of Coupled van der Pol equations and Its Application to Multi-legged Robot

著者名: 梶原 秀一(室蘭工業大学),花島 直彦(室蘭工業大学)

著者名(英語): Hidekazu Kajiwara(Muroran Institute of Technology),Naohiko Hanajima(Muroran Institute of Technology)

キーワード: ファン・デル・ポル方程式|相互引き込み現象|強制引き込み現象|多足歩行ロボット|van der Pol equation|mutual entrainment|forced entrainment|muti-legged robot

要約(日本語): 本研究では，結合van der Pol(VDP)方程式の結合状態を積極的に切り替えることにより，位相を制御する方法を紹介する．本手法は強制引き込みを利用して目標位相近傍に周期解を誘導した後，方程式間の結合状態を切り替え，相互引き込みを利用して解を同期させる．本手法の応用として，VDP方程式がが3本相互に結合された3結合VDP方程式を利用して，多足歩行ロボットの歩容パターンを生成し，歩行制御が実現できることを示す．

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