MEMSマイクロロボットの駆動波形を生成するパルス形ハードウェアニューラルネットワークのIC化

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-3

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): IC Implementation of Pulse-Type Hardware Neural Networks for Generation of Driving Waveform of MEMS Micro Robot

著者名: Shiho Takahama(Nihon University),Junichi Tanida(Nihon University),Shinpei Yamasaki(Nihon University),Takato/Minami Takato(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

著者名(英語): Shiho Takahama(Nihon University),Junichi Tanida(Nihon University),Shinpei Yamasaki(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|ニューラルネットワーク|IC|MEMS|マイクロロボット|Pulse-type hardware neural networks|Neural networks|IC|MEMS|Micro robot

要約(日本語): 本論文では、IC化したパルス形ハードウェアニューラルネットワーク（P-HNN）を用いてロボットの駆動波形を生成し、その歩行動作について検討を行った。MEMSマイクロロボットの大きさは8.9×8.1×9.0mm、構成要素はシリコンウェハに微細加工技術を施し作製した。P-HNNは生物と同様、電気的活動の振動波形を生成するネットワークであり、その構成要素はパルス形ハードウェアニューロンモデル（P-HNM）である。P-HNMは、閾値や不応期、時空間的加算特性など生物のニューロンと同じ特徴を持ち、継続的な活動電位の生成が可能である。IC化を行ったP-HNNにMEMSマイクロロボットを接続した結果、P-HNNで生成した波形をもとにMEMSマイクロロボットは歩行動作を行った。MEMSマイクロロボットの歩行動作はP-HNNに外部トリガパルスを入力し、前進および後進の切り替えが可能である。

PDFファイルサイズ: 4,108 Kバイト