パルス形ハードウェアニューラルネットワークを用いたサーボモータのPWM制御波形の生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-11

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Generation of PWM Control Waveform for Servo Motor Using Pulse-Type Hardware Neural Networks

著者名: 小原広輝 (日本大学),原 靖典(日本大学),高藤美泉 (日本大学),内木場 文男(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Hiroki Obara(Nihon University),Yasunori Hara(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

キーワード: ニューラルネットワーク|パルス形ハードウェアニューロンモデル|PWM制御|サーボモータ|Neural Network|Pulse-Type Hardware Neuron Model|PWM Control|Servo Motor

要約(日本語): 本論文では、サーボモータのPWM制御波形の生成を目的とした、パルス形ハードウェアニューラルネットワークの構築を行った。近年、マイクロコントローラ等を利用したプログラミング制御に代わる新たな制御方法として、ニューラルネットワークを用いたロボット制御が注目されている。本論文では、パルス形ハードウェアニューロンモデルを基本要素とするネットワークを構築し、ニューロンモデルのシナプス荷重を変化することで、出力するパルス幅の変化が可能なパルス形ハードウェアニューラルネットワークを構築した。また、回路シミュレータを用いて、PWM制御に必要な波形が出力可能なパルス形ハードウェアニューロンモデルの回路定数について検討した。その結果、構築したパルス形ハードウェアニューラルネットワークは、サーボモータの角度を180[deg]の範囲で1[deg]刻みに制御可能であることを明らかにしたので報告する。

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