集積化したCPGモデルのリズム歩行パターンに対する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-17

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): A Study on Rhythmic Locomotion Pattern of Integrated CPG Model

著者名: 二瓶 乃亮(日本大学),建部 達弥(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Daisuke Nihei(Nihon University),Tatsuya Tatebe(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: CPG|パルス形ハードウェアニューロンモデル|介在細胞集団|集積回路|CPG|Pulse-type Hardware Neuron Model|Interstital Cells|Integrated circuit

要約(日本語): 　動物は，脊髄に存在するとされるCPG(Central Pattern Generator)で歩行や遊泳，飛翔といったリズム運動の生成・制御を行っており，CPGは上位中枢からの入力を受け，歩行パターンの生成や環境に適した運動の調整を行う。近年，ロボットにCPGモデルを搭載して適応的な歩行パターンを生成する研究が行われている。
　本稿では，生体の細胞体およびシナプス部を電子回路でモデル化したパルス形ハードウェアニューロンモデルを用いて，四足歩行動物のリズム歩行パターン(WALK，PACE，TROT，BOUND，GALLOP)を生成可能なCPGモデルを0.18umデザインルールにて集積化を行い，各歩行パターンが正常に生成され，介在細胞集団を構成することで大容量のコンデンサを用いることなく，ロボットを制御するのに適した周波数，すなわちリズム歩行パターンを生成できることを明らかにしている。

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