CPGと多目的最適化を用いた四脚ロボットの歩行パターン獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-2

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): CPG-based Locomotion Learning of Four-Legged Robot using Multi-Objective Optimization

著者名: 萩原 涼太(松江工業高等専門学校),石原 弘二(奈良先端科学技術大学院大学),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Ryota Hagiwara(Matsue College of Technology),Koji Ishihara(Nara Institute of Science and Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 四脚ロボット|行動獲得|CPG|多目的最適化|前進速度消費エネルギー|Four-Legged Robot|Behavior acquisition|CPG|Multi-Objective Optimization|Forward Move VelocityEnergy Consumption

要約(日本語): 　本研究では，実機ロボットとして各脚に駆動モータを2個ずつ持つ犬型の四脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，CPG（中枢パターン生成器）を用いて四脚ロボットが歩行パターンを獲得することを実現する．その際，前進速度と消費エネルギーの両面を最適化する多目的最適化問題として捉え，CPGのパラメータを最適化する．シミュレーション実験および実機実験を通して，本手法の有効性を確かめる．

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