強化学習を用いた六脚ロボットの前進行動獲得に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-8

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): A Study on Behavior Acquisition of Six-Legged Robot by Reinforcement Learning

著者名: 石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),石原 弘二(奈良先端科学技術大学院大学),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Yuki Ishikura(Matsue College of Technology),Koji Ishihara(Nara Institute of Science and Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 六脚ロボット|強化学習|行動獲得|前進行動|Six-Legged Robot|Reinforcement Learning|Behavior Acquisition|Forward Movement

要約(日本語): 　本研究では，実機ロボットとして各脚に駆動モータを2個ずつ持つ六脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，強化学習により六脚ロボットが前進行動を獲得することを実現する．具体的には，前進距離を測定する機構を製作して六脚ロボットに導入するとともに，価値反復による強化学習の更なる高速化を実現する．また，CPG（中枢パターン生成器）を用いて六脚ロボットが滑らかな前進行動パターンを獲得することを試みる．

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