モデルの不確かさを軽減するロバスト姿勢制御系設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-18

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Robust Attitude Control System Design Reducing Model Uncertainties

著者名: 鈴木 尊史(北見工業大学),榮坂 俊雄(北見工業大学)

著者名(英語): Takafumi Suzuki(Kitami Institute of Technology),Toshio Eisaka(Kitami Institute of Technology)

キーワード: モデルの不確かさ|ロバスト制御|ジャイロジャイロ|model uncertainty|robust control|gyro

要約(日本語): 実用的な制御系を設計するためには，制御対象モデルの不確かさを考慮したロバストな設計が必要である．従来の代表的ロバスト制御系設計手法は，スモールゲイン定理により不確かさに対するロバスト安定性を保持すると同時に，不確かさを外乱と見なし，外乱を抑制する制御系を設計することで低感度性を実現するものである．本稿ではモデルの不確かさ自体に着目し，これを直接軽減する補償器を制御対象に付加することで低感度性を実現する設計法を示す．また本方法を，ジャイロセンサを用いた姿勢制御系に適用し，本設計法の特徴を示すと共に有用性を検証する．

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