3輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボット 定速走行条件と実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-20

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Sphere-Shaped Mobile Robot Using an Omni-Directional Three-Wheel Internal Unit - on Conditions and Experiments of Constant Rate Motions -

著者名: 今冨亜樹絵 (東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学),浦上 大輔(東京工科大学)

著者名(英語): Akie Imatomi(Tokyo University of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyo University of Technology),Daisuke Utagami(Tokyo University of Technology)

キーワード: ホームロボット|移動ロボット|全方向移動|球体型|home robot|mobile robot|omni-directional movement|sphere-shaped

要約(日本語): 家庭内で人に追従する移動ロボットを実現するための駆動メカニズムとして，３輪全方向移動内部ユニットを球体内に搭載する方式を提案している．これにより，障害物が存在する場所での全方向移動が可能になり，駆動部に細かいゴミがつかない利点が得られる．これまでにプロトタイプ機を製作し，現在，実験により移動制御について検討している．本稿では，基本的な走行の実現について報告する．まず，一定速度で目標の方向に回転移動をさせるために各車輪が球体内を滑らずに走行できる速度指令値の条件を導き，実験により妥当性を確認した．次に，上記のプログラムを元に，走行中に進行方向を変更する実験を行なった．その結果，方向転換の際に，球体が大きく揺れて，速度が変化してしまった．そこで，この過渡現象に対応するために，今後は，発進と任意の距離での停止を実現し，それを応用して，任意の角度で方向転換をする速度制御について検討する．

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