RODD: ロバストでかつ収束性能の高い点群照合アルゴリズム

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC6-6

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): RODD:Point Clouds Registration Algorithm with Robustness and High Convergence Performance

著者名: 近藤 正一(北海道大学),金子 俊一(北海道大学),田中 孝之(北海道大学),高氏 秀則(室蘭工業大学),前田 俊二(広島工業大学)

著者名(英語): Shouichi Kondo(Hokkaido University),Shunichi Kaneko(Hokkaido University),Takayuki Tanaka(Hokkaido University),Hidenori Takauji(Muroran Institute of Technology),Shunji Maeda(Hiroshima Institute of Technology)

キーワード: 照合|点群|ロバスト|欠陥点群|LCPD|Registration|Point Clouds|Robustness|Defect Sets|LCPD

要約(日本語): ハードディスクや半導体ウェハ等の表面欠陥の解析・分類を行う場合，その前段階の処理として，欠陥データ点群の位置合わせが必要である．異なる種類の装置から得られた欠陥点群どうしや，ディスク洗浄前後の欠陥点群の位置合わせを行う場合，データ点数が大きく異なり真の対応点が存在しないような点群が発生する．欠陥解析においては，そのような状況でも欠陥の大きさオーダーの高精度な位置合わせが求められている．
点間の距離情報を用いて評価を行う従来手法では収束性能が悪くなるという問題がある．
本論文では，そのような点群であっても高い収束性能でロバストな点群照合アルゴリズムを提案する．提案手法では，個々の点の近傍領域における局所的な点分布の粗密状態を比較することで照合を行うことで，上記問題を解決している．
実際の点群を用いた照合実験により，提案手法が従来手法に比べロバストかつ高い収束性能を有することを示す．

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