マルコフ情動モデルを備えたロボットの行動決定法

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-3

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): A Decision Making System of Autonomous Robots with a Markovian Emotional Model

著者名: 綿田 将悟(山口大学),大林 正直(山口大学),呉本 尭(山口大学),小林 邦和(愛知県立大学),間普真吾 (山口大学)

著者名(英語): Shogo Watada(Yamaguchi University),Masanao Obayashi(Yamaguchi University),Takashi Kuremoto(Yamaguchi University),Kunikazu Kobayashi(Aichi Prefectural University),Shingo Mabu(Yamaguchi University)

キーワード: 情動モデル|行動モデル構築|エージェントによる最適化|環境同定問題|Emotional model|Decision-making|Optimization problem|Identification of unknown Environment

要約(日本語): 自律的なコンピュータシステム開発のために、生物がもつ情動という概念・機能に注目し、情動のモデル化やその応用に関する研究が数多く存在する。本論文では、マルコフ情動モデルに基づく、自律移動型ロボットの新たな行動決定システムを提案する。提案システムにおいては、設計パラメータの最適化による、タスクの目的に沿った行動決定法の自動的な構築を可能にした。また、ニューラルネットを用いた非線形変換に関する自己組織化手法を提案し、入力刺激から内部パラメータへの適切な変換を可能にした。これらの手法をマルチロボットによる環境同定タスクへ適用し、独自開発したシミュレータを用いてその性能評価を行った。構造の異なる複数の環境を用いて、探索時間により評価を行った。結果より、提案システムにおいて、環境変化に対応した適切な行動の決定、及びその行動決定メカニズムの構築が自動的に行われることを確認し、提案手法の有用性を示した。

PDFファイルサイズ: 6,320 Kバイト