CPGを用いた多脚ロボットの歩行パターン獲得に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-4

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): A Study on CPG-based Locomotion Learning of Multi-Legged Robot

著者名: 堀内 匡(松江工業高等専門学校),金津 達也(九州工業大学),石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),石原 弘二(奈良先端科学技術大学院大学)

著者名(英語): Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology),Tatsuya Kanatsu(Kyushu Institute of Technology),Yuki Ishikura(Matsue College of Technology),Koji Ishihara(Nara Institute of Science and Technology)

キーワード: 多脚ロボット|歩行パターン|CPG|パラメータ学習|実機環境|Multi-Legged Robot|Gait Pattern|CPG|Parameter Learning|Real Robot Environment

要約(日本語): 　本研究では，ROBOTIS社のロボット製作キットBioloidで組み立てた四脚ロボットおよび六脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）を用いてロボットが前進行動を獲得することを実現する．それらの多脚ロボットにはシミュレーションモデルが存在しないため，シミュレーション環境ではなく実機環境においてCPGのパラメータを最適化する必要がある．そのため，同時摂動最適化法や強化学習などの手法により，CPGのパラメータを実機環境下で学習することを検討する．

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