マルチエージェントを用いた未知領域全被覆アルゴリズムの性能に対する領域構造特性の影響

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-6

グループ名: 【C】平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2013/09/04

タイトル(英語): Structural Influence of Fields on the Performance of the Unknown Field Coverage Algorithm by Means of Multi-agent

著者名: 山地 秀美(日本工業大学),辻村 泰寛(日本工業大学),神林 靖(日本工業大学)

著者名(英語): Hidemi Yamachi(Nippon Institute of Technology),Yasuhiro Tsujimura(Nippon Institute of Technology),Yasushi Kambayashi(Nippon Institute of Technology)

キーワード: マルチエージェント|未知領域|全被覆アルゴリズム全被覆アルゴリズム|multi-agent|unknown field|coverage algorithm

要約(日本語): マルチエージェントによって制御される複数の仮想ロボットを未知のフィールドの境界に配置し、センサーで周囲の障害物や他のロボットを探知しながら被覆を行う。エージェントは探知した障害物および被覆されていない領域の情報を共有し領域の地図を作成しながら被覆を進める。効率よく被覆するには、一度被覆した領域を通る距離を可能な限り少なくする必要がある。複数のロボットによる被覆では、ロボット同士の干渉が起こると被覆済みの領域を通らざるを得ない。ロボットを領域全体に分散して配置できれば干渉を減らすことができるが、未知の領域では困難である。ここでは、エージェント同士が共有するフィールドの構造的特性が、全領域被覆アルゴリズムの性能に与える影響について検討する。分散して動作するための3種類のアルゴリズムを用意し、異なる特性持つフィールドを用いて比較実験を行った。

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