機能安全を目的とした適応学習を用いた電動車いす操縦支援システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14003

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/03/29

タイトル(英語): Development of electric wheelchair driving support system intended to functional safety using adaptive learning

著者名: 黒住 亮太(神戸市立工業高等専門学校)

著者名(英語): Kurozumi Ryota(Kobe City College of Technology)

キーワード: 電動車いす|機能安全|３Ｄ－ＳＬＡＭ|眼電位|ＯｐｅｎＲＴＭ|Electric wheelchair|functional safety|3D-SLAM|Electrooculogram|OpenRTM

要約(日本語): 電動車いすの本質安全を確保した上で機能安全を3D-SLAM による環境センシングと生体モニタリングを行い，適応学習により操縦支援の程度を調整するシステムを構築する．障害物センサとして主にレーザレンジセンサを使用し，生体モニタリングセンサとして主に眼電センサを使用する．開発環境としてOpenRTMを用いてシステムの構築を行う．

要約(英語): In this research, we pay attention to the electric wheelchair driving support. We look at the functional safety of the electric wheelchair. Based on intrinsically-safe electric wheelchair, we add driving support system to increase functional safety. The driving support system processes the environmental information sensor data including the 3D laser Range scanner and biological monitoring sensor data including electrooculogram, and assists avoidance of dangerous objects.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,365 Kバイト