鉄棒選手の技に基づいた劣駆動リンクロボットの運動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14004

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/03/29

タイトル(英語): Motion control of the underactuated linkage robot based on a gymnastic skill

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校),中條 文鈴(香川高等専門学校),太田 祐一朗(香川高等専門学校)

著者名(英語): Henmi Tomohiro(Kagawa National College of Technology),Chujo Misuzu(Kagawa National College of Technology),Ohta yuichiro(Kagawa National College of Technology)

キーワード: 劣駆動システム|鉄棒選手|等価重心|振り上げ制御|大車輪|Underactuated system|Horizontal-bar gymnast|equivalent center of mass|Swing-up control|Giant-swing

要約(日本語): 本発表では，鉄棒選手の動きに基づいた劣駆動リンクロボットの運動制御則を提案する．鉄棒にぶら下がった状態の人間はある種劣駆動システムであり，体操選手は練習の結果，効率的な劣駆動制御により振り上げや大回転等の運動を行っている．これらの動きをシステムの全体重心である等価重心に着目して解析を行い制御則に応用することで，劣駆動リンクロボットによる振り上げや大車輪を行う運動制御を実現した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,370 Kバイト