空気式パラレルマニピュレータを用いた手首リハビリ支援システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14011

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/03/29

タイトル(英語): Development of Wrist Rehabilitation System Using Pneumatic Parallel Manipulator

著者名: 高岩 昌弘(岡山大学),則次 俊郎(津山工業高等専門学校),佐々木 大輔(岡山大学)

著者名(英語): Masahiro Takaiwa(Okayama University),Toshiro Noritsugu(Tsuyama National College of Technology ),Daisuke Sasaki(Okayama University)

キーワード: 空気圧|パラレルマニピュレータ|リハビリテーション|手首|機械インピーダンス制御|pneumatics|parallel manipulator|rehabilitation|wrist|mechanical impedance

要約(日本語): 空気式パラレルマニピュレータを用いた手首リハビリ支援システムの開発について述べる。機械インピーダンス制御を用いた種々のリハビリ訓練手法の統一的な実現や，理学療法士の徒手動作をマニピュレータに獲得させ、それを実行する手法、ならびに、トルクに基づく従来の訓練法ではなく筋電位信号に基づくリハビリ訓練について提案する。

要約(英語): Wrist rehabilitation is implemented using pneumatic parallel manipulator. We will show a mechanical impedance control to realize various types of rehabilitation motion, acquisition of P.T.’s rehabilitation motion and its implementation method and EMG based rehabilitation system. The validity of the proposed method is confirmed through some experiment.

原稿種別: 日本語

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