オペレータ表現を用いた劣駆動システムの非線形制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14035

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/06/21

タイトル(英語): Studies on nonlinear control for an underactuated system using operator theory

著者名: 富井 圭一(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),脇谷 伸(東京農工大学)

著者名(英語): Keiichi Tomii(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shin Wakitani(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 劣駆動システム|非線形制御|オペレータ|オペレータ理論|集合論|対応|Underactuated system|Nonlinear control|Operator|Operator theory|Set theory|Correspondence

要約(日本語): 本研究では，オペレータを用いた新たな劣駆動システムの表現手法を示し，劣駆動システムの振り上げ問題に取り組む．この表現手法は，従来のオペレータ理論で用いられている写像オペレータを一般化させた手法であり，オペレータ理論を発展させた研究となる．本稿では，オペレータで表現された劣駆動システムの追従条件について述べ，振り上げ制御器を設計する．最後に，シミュレーションにより制御器の有効性を示す．

要約(英語): This paper presents a new expression technique of an underactuated system using operator theory, and addresses swing-up problem of the underactuated system. This expression technique is based on a mathematical concept which generalized operator mapping and it is regarded as developmental study of the operator theory. This paper also shows a tracking condition of the underactuated system expressed by operator and swing-up controller is designed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 485 Kバイト