PFCを併用した出力フィードバックに基づくクアッドロータの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14067

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/11/23

タイトル(英語): Control of Quadrotor by an Output Feedback with a PFC

著者名: 中村 拓人(熊本大学),馬場 克博(熊本大学),馬場 篤郎(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Takuto Nakamura(Kumamoto University),Katsuhiro Baba(Kumamoto University),Atsuro Baba(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: クアッドロータ|出力フィードバック|バックステッピング|ＰＦＣ|quadrotor|output feedback|backstepping|PFC

要約(日本語): 本報告では，クアッドロータが任意の軌道に追従する制御手法の提案を行う．PFCを併用したASPR性を有するクアッドロータモデルに対して，ハイゲインフィードバック系およびバックステッピング法を組み合わせた制御系設計法の提案を行う．また，提案手法の有効性を数値シミュレーションで確認する．

要約(英語): In this paper, we propose a trajectory tracking control system design scheme for a quadrotor. The proposed method consists of a high gain feedback control for a quadrotor model with a PFC and final controller is designed by a backstepping strategy.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 654 Kバイト