四輪独立駆動およびアクティブ前後輪操舵が可能な電気自動車の緊急回避距離の最小化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14069

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/11/23

タイトル(英語): Study of Minimum Collision Avoidance Distance for Electric Vehicle with Four Wheel Independent Driving and Active Front/Rear Steering

著者名: 澤村 大祐(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Daisuke Sawamura(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: 電気自動車|四輪独立駆動|アクティブ前後輪操舵|制駆動力・横力配分|衝突回避|最適制御|electric vehicle|four wheel independent driving|active front/rear steering|driving/braking and lateral force distribution|collsion avoidance|optimal control

要約(日本語): 本稿ではアクティブ前後輪舵角制御に駆動力差モーメントを付加した場合の電気自動車の回避性能向上について検討する。まず、静止障害物の位置が既知として、服部らの方法より終端時間自由の質点モデルにおける最適制御問題として最短回避経路算出を行う。そして車両がその経路に追従するように運動制御を行う。シミュレーションと実験より，回避に要する距離の観点から負荷率均等化制御による回避性能向上を示す。

要約(英語): In this paper, automatic collision avoidance for EVs is studied, where it is formulated as an optimal control problem. Furthermore,the optimal control problem is designed as minimization of the longitudinal distance to avoide the collision. The optimal driving/braking and lateral inputs forces are distributed to the four wheels.Simulations and experiments are carried out to verify the effectiveness of the proposed approach.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,941 Kバイト