トレーラトラックの後退直線軌道追従制御における特異点回避手法 ?モデル実験用システムの試作?

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT14080

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2014/12/18

タイトル(英語): A Singular Point Avoidance Approach for Backward Tracking Control of Trailer Truck System -Development of a Model Experimental System for Trailer Truck Control-

著者名: 荒木 望(兵庫県立大学),井上 貴博(兵庫県立大学),佐藤 孝雄(兵庫県立大学),黒田 雅治(兵庫県立大学),小西 康夫(兵庫県立大学)

著者名(英語): Nozomu Araki(University of Hyogo),Takahiro Inoue(University of Hyogo),Takao Sato(University of Hyogo),Masaharu Kuroda(University of Hyogo),Yasuo Konishi(University of Hyogo)

キーワード: 劣駆動機械|トレーラトラック|軌道追従制御|後退追従|Underactuated Mechanical System|Trailer Truck|Path Tracking Control|Backward Tracking

要約(日本語): 我々は牽引車両であるトレーラトラックの自動運転を実現するために，牽引車両では特に困難である後退直線軌道追従制御について検討を行っている．現在までに従来手法である厳密な線形化を用いた手法において発生する特異点の問題を回避する新たな制御手法を提案している．今回は提案手法の有効性を検証するための模型を用いた実験システムの試作について紹介する．

要約(英語): We considered a backward tracking method for a trailer truck system. We proposed a new tracking controller that consists of conventional exact linearization controller and additional function for a truck steering angle. To confirm our proposed method by experiment, a model experimental system is currently under development by remodeling a radio controlled trailer truck.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,952 Kバイト