CMOSICによるニューロンモデルを用いた圧電素子インパクト型MEMSマイクロロボットの駆動波形の生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-1

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Generation of Driving Waveform for Piezoelectric Element Impact-Type MEMS Microrobot Using CMOSIC Neuron Model

著者名: 内藤 友香(日本大学),石原 優毅(日本大学),多谷大樹 (日本大学),岡根佑樹 (日本大学),奥 大純(日本大学),高藤美泉 (日本大学),内木場 文男(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Yuka Naito(Nihon University),Yuki Ishihara(Nihon University),Masaki Tatani(Nihon University),Yuki Okane(Nihon University),Hirozumi Oku(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Ken Saito(Nihon University)

キーワード: CMOSIC|MEMS|圧電素子|マイクロロボット|ニューロンモデル|CMOSIC|MEMS|piezoelectric element|microrobot|Neuron Model

要約(日本語): 本論文では、CMOSIC化したハードウェアニューロンモデルにより、圧電素子をアクチュエータに使用したインパクト型MEMSマイクロロボットの歩行を実現する回路を開発し、アクチュエータの駆動に用いるパルス波形を生成した。近年、生物の神経回路網を模倣した人工ニューラルネットワークが新たなロボット制御法として注目されている。我々は人工ニューラルネットワークのCMOSIC化をおこなうことで、微小電気システムと微小機械システムを複合したMEMSマイクロロボットの実現を目的としている。今回、CMOSICによるニューロンモデルのベアチップを用いてマイクロロボットに実装可能な回路を開発し、アクチュエータの駆動について検討をおこなった。その結果、ニューロンモデルは生物と同様にパルス波形を生成し、MEMSマイクロロボットの共振周波数付近におけるアクチュエータの回転動作を確認したので報告する。

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