ハードウェアCPGモデルを用いたロボット制御回路の集積化に対する一検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-3

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): A study on the robot control integrated circuit with a hardware CPG model

著者名: 二瓶 乃亮(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Daisuke Nihei(Nihon University),Katsushi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: Central Pattern Generator|CMOS|集積回路集積回路|Central Pattern Generator|CMOS|Integrated Circuit

要約(日本語): 　動物は、中枢神経系、特に脊髄に存在するCPG(Central Pattern Generator)の機能を用いることで、周囲の環境に適応した動歩行を行っていることが知られている。近年、このCPGの機能を工学的に応用し、不整地に対するロボットの自律的な適応による自動歩行制御についての研究が行われている。　先に我々は、介在細胞集団モデルを用いた四足動物の歩行パターンが生成可能なハードウェアCPGモデルを提案した。提案したCPGモデルは、特性ばらつきによる影響により、出力特性や歩留まり率が劣化する欠点があった。　本稿では、出力の特性および歩留まり率を改善したハードウェアCPGモデル、またロボットの歩行動作制御を行う回路についてシミュレーションで検証を行ったので報告する。

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