ニューラルネットワークを用いた車輪型ロボットの屋内移動経路の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-5

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Acquisition of a Moving Path in Indoor for Wheeled Type Robot Using a Neural Network

著者名: 山口 智浩(神奈川大学),渡辺 良男(神奈川大学)

著者名(英語): Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University),Yoshio Watanabe(Kanagawa University)

キーワード: 車輪型ロボット|屋内交差点|移動障害物回避|ニューラルネットワーク|wheeled type robot|indoor crossroad|moving obstacle avoidance|neural network

要約(日本語): 　移動ロボットが移動障害物を回避しつつ、目的地へ移動することは重要な能力の一つである。屋内では壁沿いに進みながら障害物を回避するための動作を決定しなくてはならない。また、屋内の通路が交差している所では、進行方向に対して正面の障害物だけでなく、横切る障害物も考慮する必要がある。　本稿では、移動障害物の横切りを考慮した車輪型ロボットの屋内移動経路の獲得手法について検討する。ロボットの障害物回避動作は、ニューラルネットワークを用いて、壁と移動障害物を回避しながら目的地へ移動するようシミュレーションにより獲得した。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、壁と障害物の初期位置を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で目的地へ移動するよう遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行った。

PDFファイルサイズ: 218 Kバイト