３輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボットの研究―内部ユニットの姿勢制御について―

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-7

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Sphere-Shaped Mobile Robot Using an Omni-Directional Three-Wheel Internal Unit - on Posture Control of the Internal Unit

著者名: 今冨亜樹絵 (東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学)

著者名(英語): Akie Imatomi(Tokyo University of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyo University of Technology)

キーワード: ホームロボット|移動ロボット|全方向移動|球体型|home robot|mobile robot|omni-directional movement|sphere-shaped

要約(日本語): 家庭内での見守りロボットなどが，障害やゴミなどのある環境でも滞留せずに移動できる駆動メカニズムとして，体内に３輪全方向移動内部ユニットを搭載する方式を提案し，スムースな遠隔操縦を可能にする走行制御法について検討している．提案方式では，内部ユニットが球体内面を走行することによるロボット全体の重心移動が駆動力を生み出す．そこで，この内部ユニットの姿勢を外部から操作できる制御系の実現を目指している．これまでに，まず，市販の全方向駆動車輪を利用したプロトタイプ機を製作し，３輪が球体内面を滑らずに走行するための速度条件を導き，球体の目標移動速度に応じた各車輪の速度制御を実現した．さらに，内部ユニットにIMUセンサを搭載し，角速度フィードバックによる停止時の球体の揺れ止め制御を実装した．現在は，外部操作による姿勢制御に向けて，内部ユニットの姿勢角計測値を用いたフィードバック制御の検討を進めている．

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