６自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御：規範モデル追従制御と最適サーボの併用

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC1-2

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Damping Control of Sloshing in Cylindrical Container on Cart with Active Vibration Reducer of 6-DOF Parallel Link Type: Using both Reference Model Following Control and Optimal Servo Control

著者名: 福田 昌弘(島根大学),浜口 雅史(島根大学),谷口 隆雄(島根大学)

著者名(英語): Masahiro Fukuda(Shimane University),Masafumi Hamaguchi(Shimane University),Takao Taniguchi(Shimane University)

キーワード: パラレルリンク|スロッシング|制振制御|最適サーボ|Parallel link|Sloshing|Damping control|Optimal servo

要約(日本語): 本研究では，高速，高精度であるという特徴を持つパラレルリンク型動吸振器により液体タンクの制振搬送制御を行う．本研究で用いるパラレルリンクは6自由度であり，搬送台上に液体タンクを取り付け，搬送台の位置・姿勢を制御することによってスロッシングを励起させない制振搬送を行う．具体的には，規範モデル追従制御を用いて，搬送台を水平方向に移動させることにより，高次モードを励起しないようにする．低次モードスロッシングは，最適サーボを用いて搬送台を水平方向に移動，および傾斜させることによって制振させる．最適サーボの重み行列は，遺伝的アルゴリズムによって最適化される．なお，走行路面は水平路面を考え，搬送経路は直線とする．実験により，提案方法の有効性を確認した．

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