ノッチフィルタと最適サーボを用いた全方向移動ロボットの制振搬送制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC1-3

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Damping and Transfer Control for Omni-Directional Mobile Robot Using Notch-Filter and Optimal Servo

著者名: 榎本 崇生(島根大学),浜口 雅史(島根大学),谷口 隆雄(島根大学)

著者名(英語): Takao Enomoto(Shimane University),Masafumi Hamaguchi(Shimane University),Takao Taniguchi(Shimane University)

キーワード: 全方向移動ロボット|搬送制御|制振制御|ノッチフィルタ|最適サーボ|Omni-directional mobile robot|Transfer control|Damping control|Notch-filter|Optimal servo

要約(日本語): 移動ロボットを用いた物体の搬送では，移動ロボットの移動性能の向上および搬送物の制振制御が重要な課題である．そこで，本研究では，オムニホイールを3輪用いた全方向移動ロボットを用い，仮想的な搬送物である球面振子の制振搬送を行う．なお，搬送路は水平路面上とする．制振搬送制御では，ノッチフィルタによるフィードフォワード制御および最適サーボによるフィードバック制御を行い，ロボットを目標軌道に追従させながら振子の制振を実現することを目的とする．搬送軌道は直線軌道ならびに円軌道とする．さらに，最適サーボの2次形式評価関数の状態に対する重み行列を遺伝的アルゴリズムにより最適化する．シミュレーションならびに実験を行い，提案する制御系の有効性を検証する．

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