階段移動可能な屋内飛行ロボットのライントレース自動移動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-9

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Autonomous mobile control for flying robot movable at stairs area by line-tracking

著者名: 佐藤孝太 (芝浦工業大学),中村 真吾(芝浦工業大学)

著者名(英語): Kota Sato(Shibaura Institute of Technology),Shingo Nakamura(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 飛行ロボット|移動ロボット|視覚センサ|距離センサ|ライントレース|flying robot|mobile robot|vision sensor|distance sensor|line tarcking

要約(日本語): 近年，屋内における自律移動ロボットの研究が進められているが，それらのほとんどは車輪を使った床移動を行っている．そのため，床上の障害物や歩行者を考慮する必要があり，制御が複雑化し，さらに，高速移動が難しいという問題が生じる．また，車輪を使ったロボットは階段移動が難しく，異なるフロア間を自律的に移動できるロボットはほとんどない．そこで，本研究では，屋内での移動ロボットとして車輪を使わない飛行ロボットを採用し，その自動制御方法を提案する．空中を移動するロボットであれば，床上の障害物を考慮する必要がない．また，階段移動も容易に実現することができる．具体的には，カメラによって床に引かれたラインをトレースすることで自動移動を行う．さらに，距離センサを利用することで階段における移動を行い，異なるフロア間での自動移動を実現する．

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