CPGと強化学習を用いた四脚ロボットの行動獲得に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-1

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): A Study on behavior Acquisition of Four-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 岸本 良一(松江工業高等専門学校),石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Ryoichi Kishimoto(Matsue College of Technology),Yuki Ishikura(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 四脚ロボット|強化学習|CPG|行動獲得|Four-Legged Robot|Reinforcement Learning|CPG|Behavior Acquisition

要約(日本語): 本研究では，四脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせた手法により，四脚ロボットが目標地点に到達するため行動を獲得することを実現する．この四脚ロボットにはシミュレーションモデルが存在しないため，実機環境においてCPGのパラメータを最適化する必要がある．そこで，強化学習を用いてCPGのパラメータを実機環境下で学習し，目標地点に向かって進む歩行パターンを獲得する．また，ODE (Open Dynamics Engine) を用いてシミュレーション環境を構築し，学習の高速化について検討する．

PDFファイルサイズ: 812 Kバイト