ブロック構造パルスニューラルネットワークの自律移動ロボットへの応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-3

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): An Application of Block-Based Pulsed Neural Networks to autonomous mobile robot

著者名: 神園啓道 (千葉大学),小圷 成一(千葉大学),岡本 卓(千葉大学)

著者名(英語): Hironori Kamisono(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Takashi Okamoto(Chiba University)

キーワード: 自律移動ロボット|ブロック構造ニューラルネットワーク|パルスニューロン|学習|Autonomous Mobile Robot|Block-Based Neural Network|Pulse Neuron|Learning

要約(日本語): ハードウェアでの実装を想定したニューラルネットワーク(Neural Networks:NN) のモデルの一つとして, 従来のブロック構造ニューラルネットワーク (Block-Based Neural Networks:BBNN) のニューロンにパルスニューロン (Pulse Neuron) モデルを導入したブロック構造パルスニューラルネットワークBBPNN(Block-Based Pulse Neural Networks:BBPNN) が提案されている。本研究では BBPNN を自律移動ロボットのコントローラーへの応用することを目的とし，学習性能，適応個体について，従来の BBNN と比較検証する。学習問題には障害物回避行動獲得問題を取り上げ，汎用ロボットシミュレータ Webots を用いて実験環境を構築する。計算機実験の結果，BBPNNに課題があることが確認された。

PDFファイルサイズ: 385 Kバイト