強化学習を用いた四脚ロボットの起き上がり動作の獲得に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-5

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Acquisition of Standing-Up Motion for Quadruped Robot by Reinforcement Learning

著者名: 永海 昂(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Noboru Nagami(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 四脚ロボット|強化学習|起き上がり動作|行動獲得|Four-Legged Robot|Reinforcement Learning|Standing-up motion|Behavior Acquisition

要約(日本語): 本研究では，強化学習を用いて四脚ロボットが起き上がり動作を獲得することを目的とする．これまでに，実機の四脚ロボットが特定の初期状態から起き上がり動作を獲得することを実現した．そこで本研究では，実機の四脚ロボットが歩行時に転倒した状態からの起き上がり動作を獲得させる．まず，Cyberbotics社のロボットシミュレーションソフトウェアWebotsを使用して，シミュレーション環境で四脚ロボットが起き上がり動作を獲得することを実現する．シミュレーション実験により得られたデータを用いることで，実機ロボットを用いた実験での学習回数を減らすことを目的とする．

PDFファイルサイズ: 624 Kバイト