機械学習による自律行動を検証するためのキッズサイズ二足歩行ロボットの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-8

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Development of a Kids-size Biped Walking Robot to Verify Autonomous Actions by Machine Learning

著者名: 清水 拓巳(関東学院大学),小山 裕昭(関東学院大学),千葉 亮(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Takumi Shimizu(Kantogakuin University),Hiroaki Koyama(Kantogakuin University),Akira Chiba(Kantogakuin University),Makoto Motoki(Kantogakuin University)

キーワード: キッズサイズ二足歩行ロボット|自律行動|機械学習機械学習|Kids-size Biped Walking Robot|Autonomous Actions|Machine Learning

要約(日本語): 二足歩行ロボットは人と似た関節機構を持っているため，同じような動作を行うことができる。しかし，二足歩行ロボットは不安定で転倒しやすく，未知の環境や動的に変化する環境において，人の手によって適切な動作及び行動を設計するのは困難である。著者らは，この問題を解決する方法として，機械学習を用いて，歩行時の転倒回避動作をリアルタイムに補正する手法が提案している。しかし，今までの研究では小型の二足歩行ロボットで検証していたため，実環境でそれらの手法が有効であるか検証する必要がある。本研究では，キッズサイズ二足歩行ロボット「RIC-90（（株）アールティ）」を改良し，機械学習による自律行動を検証するためのキッズサイズ二足歩行ロボットを開発する。

PDFファイルサイズ: 242 Kバイト